このケースの場合は、自家用運送に該当しますので、許可は不要です。ただし、このようなケースでも、取引先から運送料金を別途、請求・領収している場合は、「他人から依頼された荷物・貨物をお金をいただいて運送する場合」に該当しますので、貨物自動車運送業許可が必要となります。